Straż Miejska w Milanówku została utworzona na podstawie Zarządzenia nr 11/91 Burmistrza Miasta Milanówka z dnia 15 stycznia 1991 roku Pana Ryszarda Szadkowskiego. Początkowo Straż funkcjonowała w strukturze Urzędu Miejskiego w Milanówku jako referat, w którym zatrudnionych było 12 osób. Straż Miejska w Milanówku jest jedną z najstarszych tego typu formacji w Polsce.

Początkowo – jak inne straże miejskie utworzone na początku lat 90-tych działała w oparciu o niektóre przepisy Ustawy o Policji z dnia 6.04.1990 r. W Rozdziale IV art. 24 określał zasady tworzenia i funkcjonowania straży miejskich, a art. 23 upoważniał prezydentów i burmistrzów miast do tworzenia w porozumieniu z Ministrem Spraw Wewnętrznych - umundurowanych straży miejskich.

Taki stan prawny trwał do 29 sierpnia 1997 roku, kiedy to weszła w życie Ustawa o strażach gminnych (miejskich). Były to pierwsze przepisy ustawowe regulujące szczegółowo zakres praw i obowiązków strażników miejskich. Przepisy tej Ustawy do tej pory były wielokrotnie nowelizowane, zmianom ulegał także zakres uprawnień i obowiązków strażników miejskich.

Przez 23 lata funkcjonowania milanowskiej Straży była ona wspierana przez kolejne władze samorządowe miasta Milanówka na czele z Burmistrzami:

• Panem Ryszardem Szadkowskim – który brał czynny udział w tworzeniu formacji Straży Miejskiej w Milanówku i jej struktur.

• Panem Krzysztofem Markowskim – wspierającym aktywnie naszą działalność w latach 1991 – 1998.

• Panem Jerzym Wysockim - od chwili objęcia funkcji Burmistrza Miasta Milanówka w 1998 roku - nieprzerwanie do chwili obecnej.

Art. 7 Ustawy o strażach gminnych określa kierującego formacją, przez lata funkcjonowania zmieniali się komendanci jednostki:

1. Wojciech Damm - pierwszy pełniący obowiązki Komendanta Straży Miejskiej w Milanówku- od stycznia 1991 do października 1991 roku

2. Stanisław Trzciński – 1991- 1998 rok

3. Tadeusz Kozakiewicz – p.o. komendanta 1998 r

4. Tadeusz Pieniążek – 1999 - 2000

5. Andrzej Cichocki – p.o. Komendanta 2000

6. Karol Łuczak - 2000 - 2007

7. Andrzej Wacławek - 2008 – 2012

8. Bohdan Okniński - marzec 2013

W 2005 roku z inicjatywy i na wniosek Burmistrza pana Jerzego Wysockiego rozpoczęła się realizacja systemu monitoringu wizyjnego miasta. Pierwotnie - w miejscach najbardziej zagrożonych przestępczością oraz naruszaniem porządku publicznego zostało zainstalowanych 6 kamer (3 obrotowe i 3 stacjonarne). W latach następnych, po kolejnych etapach rozbudowy system ten obecnie składa się z 32 kamer - 14 obrotowych i 18 stacjonarnych.

Dotychczasowe funkcjonowanie tego systemu uprawnia do stwierdzenia, że wpłynął on znacznie na poprawę stanu bezpieczeństwa mieszkańców naszego miasta. W miejscach, gdzie zainstalowane są kamery odnotowano spadek przestępstw oraz wykroczeń, potwierdzają to również statystyki policyjne.

W związku z rozszerzeniem uprawnień strażników miejskich zwiększane były również ich obowiązki. Po przejęciu przez Straż zadań związanych z obsługą systemów monitoringów – obiektowego oraz wizyjnego do 20 powiększony został stan etatowy.

W 2000 roku Uchwałą Nr 221/XXX/00 Rady Miasta Milanówka z dnia 21 listopada 2000 roku Straż Miejska została przekształcona w jednostkę budżetową. Przenieśliśmy się również z dwóch pomieszczeń przy ul. Fiderkiewicza 41 do wyremontowanego budynku przy ul. Warszawskiej 32. W 2005 roku w budynku tym przeprowadzony został generalny remont z adaptacją piętra.

Początkowo dysponowaliśmy jednym samochodem służbowym – kolejno były to Polonez, Daewoo Espero oraz Lanos. W chwili obecnej mamy do dyspozycji dwa pojazdy typu furgon przystosowane do przewożenia osób zatrzymanych: Fiata Doblo oraz VW Caddy co znacznie usprawnia naszą działalność.

Od samego początku współpracujemy z referatami Urzędu Miasta, jednostkami organizacyjnymi, Policją, instytucjami społecznymi i osobami prywatnymi. W 1996 roku między funkcjonariuszami Straży Miejskiej i Komisariatu Policji w Milanówku nawiązana została współpraca – początkowo w formie pełnionych wspólnie patroli w dni weekendowe, obecnie patrole całodobowe

Od 2001 roku Straż Miejska we współpracy z dyrekcjami milanowskich szkół podstawowych i gimnazjów oraz funkcjonariuszami Policji corocznie organizuje dla dzieci i młodzieży szkolnej konkursy propagujące bezpieczeństwo uczestników ruchu drogowego „Bądź bezpieczny”. Wspólnie organizujemy również egzaminy uprawniające do uzyskania karty rowerowej lub motorowerowej. Dotychczas odbyło się 13 takich konkursów i egzaminów.

W ostatnich latach na terenie miasta nie odnotowano poważnych zdarzeń drogowych zawinionych przez dzieci i młodzież szkolną uczestniczącą w tych konkursach. Jeżeli, taki stan jest w jakimś stopniu wynikiem również naszych w tym względzie działań – znaczy to że cel nadrzędny bezpieczeństwo dzieci i młodzieży został osiągnięty.

Uchwałą Rady Miasta Milanówka z dnia 13.06.2006 roku ustalone zostały 2 strefy płatnego parkowania samochodów. Zaczęły one funkcjonować od mają 2007 r. W kwietniu 2012 r. strefa płatnego parkowania zwiększyła się o miejsca postojowe na ul. Warszawskiej, Krzywej i Przeskok. Cała strefa obsługiwana jest obecnie przez sześć parkometrów. Wszelkie czynności związane z obsługą i kontrolą tych parkingów powierzone zostały Straży Miejskiej.

W roku 2010 Straż Miejska wzbogaciła się o czytnik czipów, który jest wykorzystywany do identyfikacji bezpańskich zwierząt znajdujących się na terenie. Drugi czytnik zakupiono na początku 2014 r. Zastosowanie czytnika przyczynia się do szybkiego ustalenia właścicieli bezpańsko pozostawionych zwierząt.

W maju 2013 r. po zakupie dwóch nowych rowerów i odzieży dla strażników, powołano patrole rowerowe. Poza efektem ekologicznym patrole rowerowe szybciej niż patrol pieszy mogą się przemieścić we wskazane miejsce i wjechać tam, gdzie nie dojedzie samochód. Od października 2013 r. po odbyciu specjalistycznego szkolenia oraz zakupie sprzętu do odławiania i przechowywania wyłapanych zwierząt, rozpoczął działalność tzw. „Patrol ekologiczny”. Na obecną chwilę główne jego obowiązki skupiają się na odławianiu bezpańskich, porzuconych psów i kotów. Także od października 2013 r. zintensyfikowano współpracę z miejscowymi szkołami podstawowymi w zakresie programów profilaktycznych, które są uzupełnieniem szkolnych programów wychowawczych.